使用RealsenseD435i运行VINS-Fusion

VINS-Fusion是基于双目的视觉惯导方案，不太符合我目前的需求，但这是我使用的第一个视觉SLAM方案，接下来还是简单记录下

运行环境

硬件环境：Up2、RealsenseD435i

软件环境：Ubuntu18.04、ROS melodic、librealsense2.29、realsense-ros2.2.9

安装

首先需要安装Ceres-solver依赖项，安装过程见http://ceres-solver.org/installation.html

接着下载并使用catkin_make编译VINS-Fusion

cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd ../catkin_makesource ~/catkin_ws/devel/setup.bash

下载缓慢的话可以将https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git改成https://gitee.com/jylhaust/VINS-Fusion.git

运行

修改rs_camera.launch，重命名为rs_camera_vins.launch，将它保存在~/catkin_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch/目录下，简单修改一下内容，如下：


     
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
    
    
    
       /camera/stereo_module/emitter_enabled: 0
    
    
       /camera/stereo_module/emitter_enabled: 1

下面这段用于关闭激光发射器，防止干扰两个红外摄像头。


   
   
      /camera/stereo_module/emitter_enabled: 0
   
   
      /camera/stereo_module/emitter_enabled: 1

再编写一个launch文件，命名为my_vins_d435.launch，也保存在~/catkin_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch/目录下，内容如下：

命令行输入roslaunch realsense2_camera my_vins_d435.launch即可。

然后执行：

rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml

就可以运行VINS-Fusion了，其中realsense_stereo_imu_config.yaml是相机的配置文件，我们需要将里面的相机参数修改为自己的相机参数

运行效果

很容易漂，应该是我还没标定相机的原因，标定后效果应该好点，但纯CPU运行会有很大的滞后

转载地址：http://fmvgn.baihongyu.com/

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